1、汉朝时期是汉朝的一个郡县
汉武帝在元封二年（公元前109年）至元封三年（公元前108年）派兵占领卫满朝鲜后在中国东北和朝鲜半岛中北部设置了四个郡。分别为乐浪郡（朝鲜）、玄菟郡（高句丽、沃沮、夫余）、真番郡（真番）、临屯郡（临屯）。
景初年间(237～239)，魏明帝秘密派遣带方太守刘昕、乐浪太守鲜于嗣跨海平定二郡。部从事吴林认为乐浪本来管辖韩国，将辰韩划分成八个国家归属乐浪，各地驿使传达音迅难免有出入，臣智激怒韩国，于是攻带方郡崎离营。
当时带方郡太守弓遵、乐浪郡太守刘茂起兵讨伐，弓遵战死，二郡于是灭掉了韩国。
2、唐朝时期是唐朝的一个都督府
公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。百济灭亡后扶余丰曾联合高句丽以及倭国复国，但失败。
在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府，后合并为熊津都督府（今公州）。
公元668年，唐高宗再次出兵高句丽，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府。
辖境东起东海/日本海（韩国称其东海，日本称其日本海），西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域。
3、宋辽金时期先后臣服于宋辽金
993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服于金国。
4、元朝时期是元朝的一个行省
1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
5、明朝时期是明朝的附属国
1392年，李成桂废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称李氏朝鲜。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。
李氏朝鲜实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”，将一部分建州女真驱赶到了中国境内（其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳）。
6、清朝时期是清朝的附属国
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1636年，清朝发动“丙子胡乱”，朝鲜国王李倧投降，改向后金朝贡，成为清朝的附属国。
1894年，朝鲜爆发东学党起义，朝鲜朝廷无力镇压，于是请求中国军队入境镇压。6月6日清军在牙山登陆，日本军队也以此为借口趁机在仁川登陆，并挑起了中日甲午战争。
1895年4月，中日甲午战争清朝战败，签订《马关条约》，日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的宗藩关系。