专利名称：一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块专利类型：实用新型专利
发明人：管贻生,钟玉,赵波,谷世超,朱海飞申请号：CN201822150899.1申请日：20181220公开号：CN209551775U公开日：20191029
摘要：一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本实用新型实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
申请人：广东工业大学
地址：510062 广东省广州市大学城外环西路100号
国籍：CN
代理机构：广东广信君达律师事务所
代理人：杨晓松
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