1、MotorsOn:伺服使能On,和控制柜上电机开启是一样的功能;
2、MotorsOff:伺服使能Off,机器人控制器会在状态变化前停止;
3、Start:启动,机器人程序启动,和示教器上启动按钮功能一致;
4、Startatmain:在主程序启动,机器人从主程序从头开始并启动;
5、Stop:停止,机器人程序停止,和示教器上停止按钮功能一致;
6、QuickStop:快速停止,机器人程序、本体快速停止,和Stop不同的是,快速停止会让机器人本体快速停下来,而停止会有些许的减速过程,两者停止的反应速度不一样;
7、SoftStop:软停止,机器人程序、本体软停止,机器人本体减速度比较大地停止;
8、Stopatendofcycle:程序在执行完整个循环时停止;
9、Interrupt:中断,触发机器人中断程序;
10、Loadandstart:从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动;
11、ResetEmergencystop:复位紧急停止,仅在硬件急停没在按下的情况下有效;
12、ResetExecutionErrorSignal:复位并输出出错信号;
13、MotorsOnandStart:电机使能并启动程序;
14、StopatendofInstruction:程序会在执行完当前指令后停止;
15、SystemReset:重启系统;
16、Load:从大容量存储装置中载入一段RAPID程序;
17、Backup:备份,把当前系统内数据、参数备份;
18、SimMode:模拟模式;
19、Disablebackup:避免启动一次备份;
20、LimitSpeed:极限速度,降低机器人运动速度;
21、PPtoMain:PP移至Main,与示教器上调试的选项一致;
22、CollisionAviodance:激活碰撞避免,仅适用于IRB14000;
23、WriteAccess:获得写权限;
24、EnableEnergySaving:启动节能模式;
SystemOutputStatus内的功能:
1、MotorOn:当电机使能为On时输出;
2、MotorOff:当电机使能为Off时输出;
3、CycleOn:执行机器人程序时输出;
4、EmergencyStop:当紧急停止被触发时输出;
5、AutoOn:自动运行时输出;
6、RunchainOk:安全链链OK;
7、TCPSpeed:TCP运行速度的模拟信号;
8、ExecutionError:报警出错时输出;
9、MotorOnState:电机在启动状态;
10、MotorOffState:电机在关闭状态;
11、PowerFairError:程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出;
12、MotionSupervisionTriggered:触发运动监控;
13、MotionSupervisionOn:运动监控启动;
14、PathreturnRegionError:系统在尝试启动相关机器人程序(不过由于相关机器人离编程路径太远,因此启动将会失败)时输出;
15、TCPSpeedReference:TCP编程速度的模拟信号;
16、SimulatedI/O:系统内至少有一个IO被仿真时输出;
17、MechanicalUnitActive:机械单元启动;
18、TaskExecution:执行已配置任务时输出;
19、MechanicalUnitNotMoving:机械单元不在运动中;
20、ProductionExecutionError:生产发生错误;
21、Backupinprogress:正在进行备份;
22、Backuperror:备份失败时输出;
23、SimMode:仿真模式下输出;
24、LimitSpeed:由系统输入信号LimitSpeed触发;
25、CollisionAvoidance:碰撞避免激活时输出,仅限于IRB14000;
26、WriteAccess:获得写权限;
27、EnergySavingBlocked:节能模式下时输出;
28、CPUFanNotRunning:中央处理器散热风扇没有启动;
29、TemperatureWarning:温度过高(95度);
30、AbsoluteAccuracyActive:绝对精度激活时输出;
31、SMBBetteryChargeLow:SMB电池电量过低;
系统输入:系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。
系统输出:系统输出的意义为当该动作执行时,输出点为1。
选择完信号名称、动作后,还要选择扫描类型,有循环扫描Continuous、有单周期扫描Cycle。根据实际使用选择。
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