机器人干涉区及互锁

机器人干涉区及互锁

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机器人干涉区及机器人互锁信号

干涉区描述：

同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

1、 机器人干涉区采用绝对优先方式，说明如下：

R4机器人优先，使用干涉信号“17”，R2机器人输出OT#（17），为R4机器人输入IN#（17）；R4机器人输出OT#（17），为R2机器人输入IN#（17）。

R1 允许确认2： WAIT IN#(17)=ON 允许确认2： 允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF DOUT OT#(17)OFF WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF 允许确认1： WAIT IN#(17)=ON DOUT OT#(17)OFF R3 DOUT OT#(17) ON DOUT OT#(17) OFF DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0 R2 DOUT OT#(17)ON R4 DOUT OG#(1) 0 DOUT OG#(2) 0 输出信号 OFF DOUT OT#(17) ON DOUT OG#(3) 0 DOUT OG#(4) 0 DOUT OG#(5) 0 DOUT OG#(6) 0 DOUT OG#(7) 0 DOUT OG#(8) 0 DOUT OG#(9) 0 DOUT OG#(10) 0 DOUT OG#(11) 0 DOUT OG#(12) 0 输出信号OFF

R2机器人： 程序开始： 所有输出信号OFF； DOUT OT#（17）ON；允许R4进入干涉区 在进入干涉区之前： WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 进入干涉区时： WAIT IN#(17)=ON 等待R4机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R4机器人进入。 离开干涉区后： DOUT OT#（17）ON；允许R4进入干涉区 R4机器人（优先）： 程序开始： 所有输出信号OFF； DOUT OT#（17）OFF；禁止R2进入干涉区 在进入干涉区之前： WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2进入干涉区 进入干涉区时： WAIT IN#(17)=ON 等待R2机器人允许信号 DOUT OT#(17)OFF 禁止R2机器人进入。 离开干涉区后： DOUT OT#（17）ON；允许R2进入干涉区 说明：

1）、关于程序结束时，干涉区信号的状态ON：

程序结束后状态：R2机器人的OT#（17）ON；R4机器人的OT#（17）ON。干涉区允许信号保持ON状态；因为 如果R4的干涉信号OFF，则必须知道R2机器人已经离开干涉区，这样机器人之间还需要更多的交互信号；如果在R2\\R4都循环完成后OFF，则可能影响机器人利用效率。

2）、2次干涉信号允许确认：

防止2台机器人同时进入干涉区，既：机器人禁止另一台进入信号已经发出，但对方尚未接收到信号时刻，2台机器人存在同时进入了干涉区的可能性。 3）、在PLC编程中，信号关系：

信号对应关系如下（仅供参考），目的说明与互锁信号的区别。

R2机器人： R4机器人： DOUT OT#(17)OFF = IN#（17） OFF DOUT OT#（17）ON = IN#（17） ON IN#（17） OFF = DOUT OT#(17)OFF IN#（17） ON = DOUT OT#(17)ON 2、 不同的干涉区使用不同的干涉信号： 如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。

干涉区1 干涉区2 干涉区3

3、

干涉信号地址分配：

从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

干涉信号地址分配表： OT 9 OT 10 OT 11 OT 12 OT 13 OT 14 OT 15 OT 16 OT 17 OT 18 OT 19 OT 20 OT 21 OT 22 OT 23 OT 24 OT 25 OT 26 OT 27 OT 28 OT 29 OT 30 OT 31 OT 32 1#干涉区 （左侧机器人#） 2#干涉区（左侧机器人#） 3#干涉区（左侧机器人#） 4#干涉区（左侧机器人#） 1#干涉区 （右侧机器人#） 2#干涉区 （右侧机器人#） 3#干涉区 （右侧机器人#） 4#干涉区 （右侧机器人#） 1#干涉区 （对面侧机器人#） 2#干涉区 （对面侧机器人#） 3#干涉区 （对面侧机器人#） 4#干涉区 （对面侧机器人#） 1#干涉区 （其它1） 2#干涉区 （其它1） 3#干涉区 （其它1） 4#干涉区 （其它1） 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 IN 9 IN 10 IN 11 IN 12 IN 13 IN 14 IN 15 IN 16 IN 17 IN 18 IN 19 IN 20 IN 21 IN 22 IN 23 IN 24 IN 25 IN 26 IN 27 IN 28 IN 29 IN 30 IN 31 IN 32 1#干涉区 （左侧机器人#） 2#干涉区（左侧机器人#） 3#干涉区（左侧机器人#） 4#干涉区（左侧机器人#） 1#干涉区 （右侧机器人#） 2#干涉区 （右侧机器人#） 3#干涉区 （右侧机器人#） 4#干涉区 （右侧机器人#） 1#干涉区 （对面侧机器人#） 2#干涉区 （对面侧机器人#） 3#干涉区 （对面侧机器人#） 4#干涉区 （对面侧机器人#） 1#干涉区 （其它1） 2#干涉区 （其它1） 3#干涉区 （其它1） 4#干涉区 （其它1） 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 干涉区预留 4、机器人之间的互锁： 工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

R1 R3 DOUT OT#(36) ON DOUT OT#(36) OFF

⑵

⑴

R2机器人与R4机器人之间的互锁： WAIT IN#(36)=ON R2机器人为焊接机器人，在工作台位置进行工件焊接，R4为搬运机器人，2台机器人在工作台位置处存在干涉现； 工作台 工作时序：R2机器人焊接完成后，工作台夹具打开，R4机器人才能进行搬运。 果使用IN（36）、OT（36）为互锁信号，则R2机器人完成焊接，到达位置（1）给出OT#（36）ON，R2机器人发出与R4机器人不干涉信号，到达位置（2）的时间大于0.5秒（即：大于信号传输+2*生产线PLC程序执行时间），或采取延时方式延时0.5秒关闭允许信号OT#（36）OFF；该信号在生产线PLC内进行自锁，当R4机器人完成抓件动作或循环完成后复位自锁信号。 R2机器人： R4机器人： DOUT OT#(36)OFF = IN#（36） OFF DOUT OT#（36）ON = IN#（36） ON 生产线PLC程序，仅供参考（不是实际程序），目的说明与干涉区信号的区别。

R2机器人： R4机器人 OT#（36）ON 抓件完成（或R4循环完成） 抓件允许 抓件允许 抓件允许 夹具打开 网络状态正常等 IN#（36） IN#（36） 33-40 5、机器人互锁信号使用地址分配表： OT 33 RB与PLC互锁信号1 OT 34 RB与PLC互锁信号2 OT 35 RB与PLC互锁信号3 OT 36 RB与PLC互锁信号4 OT 37 RB与PLC互锁信号5 OT 38 RB与PLC互锁信号6 OT 39 RB与PLC互锁信号7 OT 40 RB与PLC互锁信号8 OT 41 RB与PLC互锁信号9 IN 33 RB与PLC互锁信号1 IN 34 RB与PLC互锁信号2 IN 35 RB与PLC互锁信号3 IN 36 RB与PLC互锁信号4 IN 37 RB与PLC互锁信号5 IN 38 RB与PLC互锁信号6 IN 39 RB与PLC互锁信号7 IN 40 RB与PLC互锁信号8 IN 41 RB与PLC互锁信号9 OT 42 RB与PLC互锁信号10 IN 42 RB与PLC互锁信号10 OT 43 RB与PLC互锁信号11 IN 43 RB与PLC互锁信号11 OT 44 RB与PLC互锁信号12 IN 44 RB与PLC互锁信号12 OT 45 RB与PLC互锁信号13 IN 45 RB与PLC互锁信号13 OT 46 RB与PLC互锁信号14 IN 46 RB与PLC互锁信号14 OT 47 RB与PLC互锁信号15 IN 47 RB与PLC互锁信号15 OT 48 RB与PLC互锁信号16 IN 48 RB与PLC互锁信号16 自锁：典型的应用是用自己的常开触点与开启按钮并联，锁定回路。即使开启按钮弹开了，由于有自锁触点的连接，仍可形成回路。这种接法就叫做“自锁”。

互锁：典型的应用是将继电器A的常闭触电串联在其他回路当中，而其他回路中继电器B的常闭触电串联在继电器A的回路中。当继电器A的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器B的回路。相反，如果继电器B的线圈先得电时，它的常闭触电会断开继电器A的回路。这样互相牵制，起到一定的逻辑作用。这种接法就叫“互锁”。

在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁”。

自锁，是在接触器线圈得电后，利用自身的常开辅助触点保持回路的接通状态，一般对象是对自身回路的控制。

如把常开辅助触点与启动的电动开关并联，这样，当启动按钮按下，接触器动作，辅助触电闭合，进行状态保持，此时再松开启动按钮，接触器也不会失电断开。一般来说，在启动按钮和辅助按钮并联之外，还要在串联一个按钮，起停止作用。点动开关中作启动用的选择常开触点，做停止用的选常闭触点。

互锁，说得是几个回路之间，利用某一回路的辅助触点，去控制对方的线圈回路，进行状态保持或功能限制。一般对象是对其他回路的控制。

联锁，就是设定的条件没有满足,或内外部触发条件变化引起相关联的电气、工艺控制设备工作状态、控制方式的改变。

“在一个回路中，即有自锁又有互锁的就叫做“联锁””这种说法并不科学，也不全面。