专利名称：一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法专利类型：发明专利
发明人：薛文超,陈森,刘萍,黄一申请号：CN201611204898.X申请日：20161223公开号：CN106842916A公开日：20170613
摘要：一种三维位置伺服系统的预测自抗扰控制方法，首先设计能同时有效补偿系统时延和扰动的预测自抗扰反馈控制率，并通过一类等阶变化得到位置跟踪误差量测输出模型，然后通过九阶线性扩张状态预测观测器，准确得到位置跟踪误差及其变化率和系统总不确定性的预测估计值，最后基于自抗扰控制算法，利用扩张状态预测观测器的输出来设计补偿控制律，补偿系统中的总不确定性，并同时消除系统时延带来的负面影响，实现对三维位置伺服系统的预测自抗扰控制。
申请人：中国科学院数学与系统科学研究院
地址：100190 北京市海淀区中关村东路55号
国籍：CN
代理机构：中国航天科技专利中心
代理人：陈鹏
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