专利名称：基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法专利类型：发明专利
发明人：夏国清,陈华珍,甄文劲申请号：CN201811219183.0申请日：20181019公开号：CN109240305A公开日：20190118
摘要：本发明属于机器人数据处理技术领域，公开了一种基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法，利用一阶互补滤波的方法对姿态传感器MPU6050片内陀螺仪与加速度计进行数据融合，获取姿态倾角；通过增量式编码器获取机器人两轮速度，同时通过摄像头获取轨道路径信息；再采用PID闭环控制算法对电机PWM控制信号进行控制，实现动态平衡控制。采用多种控制理论方法的融合技术，实现机器人自适应平衡能力；自主巡航系统采用模糊+比例控制技术实现机器人快速、平滑过弯道；采用4G、Wi‑Fi等无线网络传输技术，快捷方便地增加机器人人工干预能力，能在复杂环境下运行。
申请人：广州大学华软软件学院
地址：510990 广东省广州市从化太平经济技术开发区广从大道13号
国籍：CN
代理机构：重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)
代理人：包晓静
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