ABB机器人外部启动配置说明

一、 外部IO板的配置

ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI，数字输出信号DO，组输入信号GI，组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对DSQC652端子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。

图1-1

I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子拨码开关值分别为2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址为10）。

图1-2

1、 定义DSQC652板的总线连接

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通讯。

定义DSQC652板的总线连接相关参数说明见表1-1-1

表1-1-1 参数名称 Name Address 来自模板的值 设定值 d652 10 说明 设定IO板在系统中的名字 设定IO板在总线中的地址 DSQC 652 24 VDC I/O Device 选择DeviceNet设备 单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNet Device】【添加】显示图1-1-1所示的界面

图1-1-1

单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2所示

图1-1-2

点击【向下】按钮，找到参数名称Address，将值改成10。单击【确定】，完成DSQC652板的总线连接。提示“重启”选择【是】。如图1-1-3所示

图1-1-3

2、 创建数字输入信号DI1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号DI1相关参数说明见表1-2-1

表1-2-1 参数名称 Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping Invert Physical Value 设定值 DI1 Digital Input 1 NO 说明 设定数字输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所占用的地址 如果想将信号取反，可选Yes DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的IO模块 图1-2-1 按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择

【是】，完成数字输入信号DI1的创建。

图1-2-2

3、 创建数字输出信号DO1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号DO1相关参数说明见表1-3-1

表1-3-1 参数名称 Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping Invert Physical Value 设定值 DO1 Digital Output 1 NO 说明 设定数字输出信号的名字 设定信号的类型 设定信号所占用的地址 如果想将信号取反，可选Yes DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的IO模块 按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。

图1-3-1

4、 创建组输入信号GI1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GI1相关参数说明见表1-4-1

表1-4-1 参数名称 Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping Invert Physical Value 设定值 GI1 Group Input 1，2，4-3 NO 说明 设定组输入信号的名字 设定信号的类型 设定信号所占用的地址 如果想将信号取反，可选Yes DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的IO模块 按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。

图1-4-1

5、 创建组输出信号GO1

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号GO1相关参数说明见表1-5-1

表1-5-1 参数名称 Name Type of Signal Assigned to Device Device Mapping Invert Physical Value 设定值 GO1 Group Output 1，2，4-3 NO 说明 设定组输出信号的名字 设定信号的类型 设定信号所占用的地址 如果想将信号取反，可选Yes DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的IO模块 按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，

完成组输出信号GO1的创建。

图1-5-1

组输入与组输出遵循以下格式：

注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。 6、 关联外部IO信号与系统变量

此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“Motor on”，单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【System Input】【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1

表1-6-1 参数名称 Signal Name Action 设定值 IN1 Motor on 说明 设定输入端信号的名称 设定输入信号IN1有效时的动作 图1-6-1 按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选择【是】，

完成输入信号与系统变量的关联。

图1-6-2

依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Motor on” 、“START”配置完成，机器人便可外部启动。

二、 利用608-1 world zone软件包设置待机位置和干涉区

待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly）。world zone监控的是当前TCP的坐标值。

单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1”,Access Level设置参照如图2-1-1所示

图2-1-1

创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP（此程序要在Event Route中调用）。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击Event Route，按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】，提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UP程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。

图2-1-2 图2-1-3 图2-1-4

三、 MAIN程序的编辑 详见附件

四、 程序和IO配置的导出与导入

程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文

程序文件的导出与导入见下图：

导入 导出

修改路径 IO配置的导出与导入见下图： 确认路径 导入 导出 修改路径 确认路径