RT-LAB操作手册
KL012007-02
上海科梁电子技术有限公司
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目录
1 Open Model 打开模型 ................................................................................... 1 2 Edit 编辑模型 ................................................................................................. 2 3 Configuration 配置修改 ................................................................................. 3 4 Compile 编译过程 .......................................................................................... 5 5 Assign Nodes 分配节点 ................................................................................. 5 6 Load 下载可执行文件 ................................................................................... 6 7 Execute 执行程序 ........................................................................................... 8 8 Pause 暂停执行 .............................................................................................. 8 9 Reset 结束程序 ............................................................................................... 8 10 11
Disconnect 断开模型连接 .......................................................................... 8 附录 基本的QNX命令行操作 ................................................................. 9
RT-LAB操作手册
RT-LAB的操作主要有以下的十个步骤： 1）．Open Model 打开模型 2）．Edit 编辑模型 3）．Configuration 配置修改 4）．Compile 编译过程 5）．Assign Nodes 分配节点 6）．Load 下载可执行文件 7）．Execute 执行程序 8）．Pause 暂停执行 9）．Reset 结束程序
10）. Disconnect 断开模型连接
下面的内容主要是根据以上步骤作详细描述。
1 Open Model 打开模型
双击RT-LAB Main Control 图标启动RT-LAB程序，点击Open Model，弹出一个文件选择框，选择 1 RT-LAB主界面图 打开模型图示 2 Edit 编辑模型 接上步点击Edit，RT-LAB自动调用MATLAB打开模型。如果打不开的话先用MATLAB直接打开模型一遍，然后再用Edit打开试试。打开模型后你可以看到rtdemo2.mdl模型是由三个子模型组成，分别是sm_controller、ss_plant和sc_user_interface。这是一个二阶的PID控制器模型，它已经根据RT-LAB的规则修改完成了。RT-LAB规则规定所有的收集和显示数据的模块（如示波器，手动开关等）必须放在一个子系统中，系统命名以sc_打头，而且每个模型只能有一个sc_子系统。sm_controller子系统是一个PID控制器。这是用于计算的一个子系统，RT-LAB规定 2 只能有一个sm_子系统，它是整个模型计算过程中的主导模块。ss_plant是控制对象，在整个计算过程中是从属地位。RT-LAB规定可以有多个ss_子系统。所以在RT-LAB的模型中所有的子系统只能以sm_,sc_,ss_三种命名方式出现，而且在个子系统中所有有信号输入的地方都要插入一个RT-LAB特有的信号同步模块OpComm通讯块。 3 Configuration 配置修改 完成了模型修改之后就要做一些编译前的配置修改工作。确认在Main Controll面板的Target选项下面是不是选择了正确的目标平台，它有三个选项QNX，WNT，Neutrino。Neutrino是指QNX6.0以后的版本。点击Configuration进入修改配置。 Configuration界面图 一般需要修改的地方主要是Advanced选项中的Hardware Configuration一项。点击Advance进入Hardware Configuration修改界面。 3 Advance setting－Hardware Configuration图 需要修改的话点击下面的Change Global setting，它提示你输入密码，密码是在你安装RT-LAB的时候设的，如果没设密码就直接按OK进入。Development是用来选择编译时用的目标节点，即选择哪一台目标机作为编译节点。下面的一些按钮和框是用来添加修改下位机的。你可以在Add右边的框离填上NTO2，在另一个框里填上IP地址192.168.0.102，然后按Add按钮，你就会发现在下面的框里多了一行Node Name为NTO2，IP address为192.168.0.102的字符，这就说明你已经添加了一个目标节点。注意你所添加的目标节点地址一定要与实际的目标机地址相同。在Advance选项中还有一项Real time communication也是挺重要的，我们就是通过这里来选择目标机之间的网络通讯的。在Type 中UDP/IP指的是以太网通讯，OHCI是代表1394的火线连接。为了达到实时计算我们选择高速的OHCI火线连接方式。 4 Advance setting－Real time communication图 4 Compile 编译过程 编译过程的操作其实很简单，只要模型没问题只要点一下Compile按钮就可以了。但它的实现过程还是挺复杂的，一般出现问题时都可以通过编译窗口来检查。整个编译过程时这样的，先是分割模型，有多少个子模块就分割成多少块，这也是RT-LAB分布式计算的核心思想，然后利用MATLAB的RTW的qnxnto_r13.tlc模板生成C文件，连接编译节点，调用QNX下的GCC编译器编译C文件，生成QNX底下的可执行文件，完成编译过程。 5 Assign Nodes 分配节点 点击Assign Nodes 进入节点分配控制界面。在Subsystems一项下面有sm_controller 和ss_plant两个子系统。在Remaining Physical Nodes一项下面有NTO1和NTO2两个节点，因为我们现在只建立了两个目标节点，所以只有NTO1和NTO2两个节点，添加节点的方法在前面的Configuration说明中有提到。现在通过鼠标选择sm_controller和NTO1然后再点击<<——就可以实现将子系统sm_controller分配到NTO1节点上去。同样再把ss_plant分配到NTO2上去，这样就完成了节点的分配。 5 Assign Nodes 分配节点图 6 Load 下载可执行文件 目 节点分配完成后就可以点击Load，把前面编译生成的可执行文件下载到对应的 标机中。 Load完成图 6 如果你在RT-LAB Main Control主面板上勾选了Use model Console,那么在Load的过程中它还会通过MATLAB调用一个rtdemo2_2_sc_user_interf.mdl的模型，这是模型编译时根据sc_user_interface自动生成的用于观看程序执行结果的模块。 rtdemo2_2_sc_user_interf模块图 我们把其中的两个示波器和调节滑块打开，一会儿用于观看执行结果。 7 7 Execute 执行程序 完成了Load步骤之后我们就可以执行运行程序了。点击Execute 我们就可以通过示波器看到程序的执行结果了。通过调节滑块就可以看到波形的变化。 程序执行波形图 8 Pause 暂停执行 Pause 按钮是一个暂停键，只是起到一个暂停的功能。 9 Reset 结束程序 要想真正的结束程序的运行必须通过Reset 按钮。如果想再执行一遍程序就再Load一次，然后Execute。如果模型没有修改的话，不用执行Compile了，直接LOAD就可以了。 10 Disconnect 断开模型连接 最后一步就是一定要断开模型。点击Disconnect 模型就断开连接了。 以上是以rtdemo2.mdl为例作的一个RT-LAB的使用说明。其中提到的目标机，节点，下位机其实指的是同一个对象。只要按照以上所讲的十个步骤一步步执行，就完全可以把RT-LAB使用起来。 8 11 附录 基本的QNX命令行操作 # use 最基本的命令。# use 命令名 可以查询命令名的帮助文件。 相当于DOS的help与Linux的man命令。 # ls 相当于DOS的dir命令。 # cp 相当于DOS的copy命令。 # rm 相当于DOS的del命令。 # ph 启动QNX的图形界面Photon。 # textto ASCII文档的转换。因为UNIX的ASCII文档换行符与DOS格式的ASCII换行符不同，因此DOS格式的ASCII文档在QNX平台下可能无法识别。# textto –l 可以将DOS格式转换为QNX格式。 # cat 显示文件内容 # pidin 显示当前活动的进程。 # pci 9 显示PCI总线上的设备信息 # passwd 增加一个用户。# passwd ntuser 增加一个名为ntuser的用户。 # chmod 更改文件的权限。# chmod a+x ABC 为ABC文件的所有使用者增加可执行权限。# chmod 777 XYZ为XYZ文件的所有使用者增加读写执行权限。 # kill 结束或终止进程。# kill PID(进程号)。 与RT-LAB相关的操作 /etc/passwd文件 文本文档。每一行对应一个用户，描述每个用户的用户ID, 组ID，以及对应的目录。 etc/rc.d/rc.sysinit 文本文档，是QNX的启动脚本。可以在此脚本中增加一些命令，使系统启动时自动进行某些设置或者执行某项操作。例如： … # 如下操作检测到如果系统安装有网卡，就执行inetd命令，启动网络服务(ftp, telnet等)。 if test -d /dev/socket; then inetd fi 如果没有上述三行，那么ftp, telnet等网络服务都无法启动。 执行下列命令，启动USB设备 #devu-uhci 或者 devu-ohci 或者 devu-ehci 10 察看usb的信息 #usb –vvv 按屏翻页 # pci –v more 与分区相关的命令： # fdisk 具体使用因系统而异。如果系统只有一个硬盘，输入 # fdisk /dev/hd0 在屏幕上会显示当前硬盘上的分区信息。Boot表示引导的分区。分区后带星号的表示默认引导分区。要卸载QNX，在次屏幕中选择QNX分区(QNZ)，选择Delete。系统重启后QNX自动卸载。 ftp连接到QNX 在windows中打开IE。在地址栏中输入：ftp://ntuser@12.34.56.78 (即QNX目标机的IP)。会提示输入密码，密码是ntuser 进去后转到/，即根目录。再进入/fs。可以找到windows的分区，就可以看到windows下的内容。 11 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容