专利名称：一种机械臂末端运动补偿装置及其补偿方法专利类型：发明专利
发明人：王晗,骆伟岸,陈新,陈新度,刘强,罗迪,劳剑东,邹学涌,
房飞宇,张宽
申请号：CN201610350073.2申请日：20160523公开号：CN106020024A公开日：20161012
摘要：本发明公开了一种机械臂末端运动补偿装置，包括视觉采集装置、激光测距仪、拉绳编码器和控制装置，所述拉绳编码器固定安装于水平面上，且拉绳与机械臂固定连接；所述激光测距仪固定安装于机械臂上；所述视觉采集装置安装于所述拉绳编码器的上方。还提供一种补偿方法，包括以下步骤：1)控制装置通过视觉采集装置对动作的拉绳编码器进行图像采集，获取拉绳转角；2)通过拉绳编码器和激光测距仪，获取绳子长度和机械臂高度；3)通过以上获取的三个参数，计算出机械臂末端坐标；4)通过末端坐标实时补偿和修正机械臂的运动路径。本发明具有结构简单、使用方便、投入成本低和使用范围广的有益效果。
申请人：广东工业大学
地址：510062 广东省广州市越秀区东风东路729号
国籍：CN
代理机构：广东广信君达律师事务所
代理人：杨晓松
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