室内轨道式智能巡检机器人系统
档案室方案
技术规范书 V4.0
2 / 13
声 明 本手册适用于解码器V2.0版本的多方位 可移动 曲线型 监控摄像轨道机。 本手册可能包含技术上不准确的地方或印刷错误。本手册的内容将做不定期的更新，恕不另行通知；更新的内容将会在本手册的新版本中 加入。 我们随时会改进或更新本手册中描述的产品或程序。若存在手册中对产品的 描述与实物不符，一律以实物为准。
本设备不能接触导电性、腐蚀性液体物质，否则会造成损毁及人身安全事故。 将设备安装在室内通风良好的位置。 使设备工作在允许的温度及湿度范围内。 设备内电路板上的灰尘在受潮后会引起短路，请专业维护人员定期用软毛刷对电路板、接插电控箱及电控箱风扇进行除尘。 如果设备工作不正常，请联系购买设备的售后或最近的服务中心，不要以任何方式拆卸或修改设备. 本设备安装应该由专业的服务人员进行，并符合当地法规规定。 ! 注 意 事 项
3 / 13
目录
1.
系统概述 ............................................................................................................................................................ 4 1.1.系统设计目的 .................................................................................................................................................... 4 1.2.系统设计依据 .................................................................................................................................................... 4 2. 系统技术方案 .............................................................................................................................................................. 5
2.1. 系统技术概述 .................................................................................................................................................. 5 2.1. 系统技术组成 .................................................................................................................................................. 6 3.系统主设备功能介绍 .................................................................................................................................................... 7
3.1.直线轨道机器人 ................................................................................................................................................ 7 3.2.直线轨道设计 .................................................................................................................................................... 8 3.2.轨道机器人功能特点 ........................................................................................................................................ 9
3.2.1灵活的检测机构 ..................................................................................................................................... 9 3.2.2自动避障功能 ....................................................................................................................................... 10
4.巡检方案 ...................................................................................................................................................................... 11
4.1.视频监控功能 .................................................................................................................................................. 11 4.2.辅助照明 .......................................................................................................................................................... 11 4.3.信息交换与通信网络功能 .............................................................................................................................. 11 4.4.联动功能 .......................................................................................................................................................... 11 5.机器人运行模式 .......................................................................................................................................................... 12 6.轨道机主要指标 .......................................................................................................................................................... 12 7.施工安装方案 ................................................................................................................................. 错误!未定义书签。
7.1.工作流程 ............................................................................................................................. 错误!未定义书签。 7.2.施工组织设计 ..................................................................................................................... 错误!未定义书签。 7.3.施工组织图 ......................................................................................................................... 错误!未定义书签。 7.4.施工工期图 ......................................................................................................................... 错误!未定义书签。 7.5.安装说明 ............................................................................................................................. 错误!未定义书签。
4 / 13
1. 系统概述
1.1.系统设计目的
大数据时代的到来，使信息种类和数量呈现出爆炸式增长，随之而来的待归档文件及档案种类数量也随之增长，档案的收集、管理、监督、利用、保护工作越来越复杂化、繁重化，传统的档案分散管理，人工检索等管理方式效率低且安全性无法得到保障，无法跟上档案高效，安全管理工作的步伐，新形势下档案智慧化管理监督及安全保护成为大部分档案工作者的主要诉求之一。
1.2.系统设计依据
5 / 13
2. 系统技术方案
2.1. 系统技术概述
多方位可移动直线式监控摄像轨道机机器人是一款智能型可移动的轨道式云台和搭载系统，可以挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等，系统采用高性能嵌入式CPU控制，全工业化元器件设计，系统运行可靠，功能齐全。
多方位可移动直线式监控摄像轨道机机器人主要由轨道系统、后台软件、供电系统、通信系统、智能巡检机器人系统等五大部分组成，所搭载的各类摄像机、传感器器等设备在采集了相应的数据后，通过系统的数据传输通道，将网络数字信号或模拟信号传输给监控中心的控制平台；支持TCP/IP网络或RS485串行通信模式直接控制，实现监控平台的在线控制功能。
6 / 13
2.1. 系统技术组成
系统由集成系统（后台及外围设备）及轨道巡检机器人组成，而轨道巡检机器人主要由控制中心、水平直线运动机构、轨道总成、升降运动机构和摄像机等五大部分组成。
控制中心：是本系统的核心单元，由ARM嵌入式CPU、智能解码单元、信号转换单元、串口通信接口、视/音频数据采集单元、信号输出接口等组成；实现视频信号的采集、传输；串口数据通讯、状态存储、程序智能等功能。
水平直线运动机构：分为步进电机型和直流电机型两类，机械结构紧凑合理，电路设计科学可靠，可实现水平直线移动；速度可调、S曲线加减速控制；预置位、自动巡航及报警，智能化控制等功能；
轨道总成：轨道材料分为工程塑料轨道、铝合金轨道、钢制轨道；由轨道，电源、串口通信、视/音频信号通道，控制箱接口，机械传动机构，轨道连接附件，套装安装附件组成；是实现轨道机运行轨迹的载体，可以实现轨道机直线运行、转弯变道、无缆供电、通讯传输等功能；
控制箱接口：作为供电输入、通讯接口，主要实现无线及有线信号传输、供电接入等功能，是后台系统控制本系统的桥接设备，实现本系统接入第三方系统的电气连接和协议转换等功能；控制箱内的电源模块是作为整台设备及挂载设备供电的单元，可提供各种要求的电源输出，如AC220V、AC48V、AC24V、DC24V、DC18V、DC12V等；
升降运动机构机构：分为两类：一类为平行升降台机构，另一类为圆柱升降台机构；目前常用的是平行升降台机构，圆柱升降台主要应用于对图像平稳性要求较
7 / 13
高的场合，升降台机构采用高精度直流电机系统；可实现垂直升降移动；速度可调、S曲线加减速控制；预置位、自动巡航及报警，智能化控制等；
摄像机：是挂载设备，可以挂载不同的摄像机，满足用户不同的需要，本手册提供数字摄像机方案；
3.系统主设备功能介绍
3.1.直线轨道机器人
图3-1 轨道机器人示意图
多方位可移动直线式监控摄像轨道机（图3-1）是一款智能型可移动的轨道式云台和搭载系统，可以挂载音视频采集设备、影音播放设备、自动化机电设备等，系统采用高性能嵌入式CPU控制，全工业化元器件设计，系统运行可靠，功能齐全。
8 / 13
图3-2 轨道机器人尺寸构造
3.2.直线轨道设计
定制铝合金型材。截面尺寸:80mmx68mm，采用阳极氧化的处理方式，设计使
9 / 13
用寿命>50年。规格长度为：3000mm，具体结构以及尺寸如下图所示。结构如下图所示：
图3-3直轨结构设计
3.2.轨道机器人功能特点
3.2.1灵活的检测机构
主检测单元由高清网络摄像机、红外热像仪和高精度云台等模块组成。采用全铝机身设计，耐候性极强，采用全新的传动系统，云台定位精度高，0~360°连续旋转，具备较大的保持力矩，不会因为摄像机的震动而使云台发生偏移。
10 / 13
3.2.2自动避障功能
机器人系统采用激光停障系统，对障碍物和工作人员进行探测，遇到障碍会停障并报警。同时在结构上增加防护，防止碰撞造成人员或者设备损伤，与激光停障系统构筑双重安全保障，在激光停障系统失效情况下防止与障碍物的激烈碰撞，并进行系统安全报警并在明显位置安装有闪动警示灯，提醒工作人员注意。
11 / 13
4.巡检方案
4.1.视频监控功能
智能巡检机器人可实现可见光与红外视频图像采集功能，机器人可自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄管廊内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出隧道内的各种设备是否安全以及管廊内部墙体是否出现开裂，漏水等情况。
4.2.辅助照明
智能巡检机器人具备辅助照明功能，能保证在夜间或光照强度低的情况下正常运行。
4.3.信息交换与通信网络功能
1、机器人后台应可以与其它视频监控系统实现互联互通，可以接入其它视频平台或者自身系统辅助增加的视频数据，进行高级智能分析和识别功能。
2、机器人后台可以与其它环境检测系统实现互联互通，可以接入其它平台，或者自身系统辅助增加的环境检测传感器的数据，进行存储、分析和报警。
4.4.联动功能
当人员进入档案室，机器人自动移动到预先设定好的位置，实时监控并录像。对人员进行面部识别。
12 / 13
5.机器人运行模式
5.1.自主巡检——运行人员根据巡检时间、周期、路线、目标、类型（红外、可见光、局放等）灵活进行任务定制，机器人按照定制任务进行自主巡检。
5.2.定点巡检——运行人员选择部分设备进行巡检，系统自动生成最佳巡检路线并执行定点任务。
5.3.遥控巡检——运行人员通过后台手动控制界面，控制机器人执行巡检任务。
6.轨道机主要指标
机器人技术参数
（拖链）系列型号
基本参数
运行最大载重
巡检轨迹
工作环境温度/湿度 输入/输出电压/功率
绝缘强度
阻燃 预置位数量 供电方式
外形/重量
移动主机外形尺寸/重量
轨道外形尺寸/重量 升降云台外形尺寸/重量
驱动系统
智能启停缓冲 水平驱动系统 水平移动速度
升降云台
垂直升降距离 垂直升降速度 升降云台结构 升降云台最大载重
网络/通信
控制协议
通信速率（波特率）
控制协议传输 数字视频输出 模拟视频输出 信号传输方式 信号传输信道 485信号直发 广域网支持 支持手机APP
巡检配置
单次续航里程 智能充电系统 智能自动巡航
无限制 - ●
PELCO-D
1200、2400、4800、9600
网络透传
RJ45网线接口、10m/100m
○ DM 全双工 ○ ○ ○
- - - -
S曲线缓冲启动，末端缓速停止
步进系统 10～15m/min 长70CM×宽24CM×高20CM/15KG 长300CM×宽10CM×高10CM/6KG
- HT-TSX-600
备注：○支持/选配 ●标配 -无
28kg 直线
－10°C～＋55°C / ≤90％ AC220V/DC24V、50Hz/120W
10kV电压下无击穿 GB-8624-1997 B1级
0-255
拖链保护式供电
13 / 13
紧急避障功能
紧急运行暂停、恢复功能
实时位置查询
液晶电量显示、设置功能
充电位置设置
保存、调用预置位功能
累积误差纠错系统
行程限位系统
前端设备配置
可见光 红外夜视
红外光谱热成像分析
局放探测 气体探测 温度探测 湿度探测 双向语音对讲
设备运行/故障指示灯
支持RFID
特殊配置
辅助定向照明射灯
视频智能跟踪
防雨 防爆 避雷系统
- ○ - - - ● ● ○ - ○ ○ ○ ○ ● - ● ● ● - - ● ●
光电限位系统
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容