专利名称：一种地下矿用铰接式车辆无人驾驶控制方法及装置专利类型：发明专利
发明人：李建国,战凯,李阳,姜勇,龙智卓,李恒通,赵继平,郭鑫,
石峰
申请号：CN201710757053.1申请日：20170829公开号：CN107346134A公开日：20171114
摘要：本发明公开了一种地下矿用铰接式车辆无人驾驶控制方法，首先由有经验的驾驶员在巷道内人工模拟驾驶一遍，并记录相应的信息存入路径记忆存储模块；以相邻两个采样周期内的航向角差值为判断准则，判断车辆为转向行驶或直线行驶；以直线和转向为分界线，将车辆固定往复的无人驾驶路线分割为多个区域段；从起始点开始，对分割出的各区域段进行标号；当控制车辆进行无人驾驶时，从起始点开始，由控制处理模块按照所述路径记忆存储模块中存储的速度信息、姿态信息和位置信息控制车辆按照相应的速度和转向行驶。利用该方法可以很方便的实现铰接式车辆的无人驾驶控制，控制过程所涉及的工作装置结构简单，且工作过程稳定可靠。
申请人：北京矿冶研究总院,北矿机电科技有限责任公司
地址：100160 北京市丰台区南四环西路188号总部基地十八区23号楼
国籍：CN
代理机构：北京凯特来知识产权代理有限公司
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