基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201410699089.5 （22）申请日 2014.11.26

（71）申请人 中国科学院沈阳自动化研究所

地址 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号

（10）申请公布号 CN104589367A

（43）申请公布日 2015.05.06

（72）发明人 张涛;刘钊铭;李涛;张峰;袁顺宁;赵亮;李伟;崔龙;李洪谊 （74）专利代理机构 沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人 许宗富

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法

（57）摘要

本发明涉及一种应用EtherCAT总线通信

技术的模块化关节驱动器，包括核心控制器、电机驱动单元、HALL编码器电路、NRZ码盘电路、抱闸电路、转矩传感器电桥电路、RS232通信电路、EtherCAT通信电路、电源、状态显示电路、STO和I/O电路、应用层程序。方法包括：以核心控制器执行程序，运行算法，驱动电机，完成三闭环，实现与主机通信；用ESC控制芯片和PHY芯片实现EtherCAT协议的数据链路层和物理

层通信；在核心控制器上编写程序实现应用层功能。本发明提供一种实时性强、可靠性高、通信速率高、集成度高、成本低、体积小的应用EtherCAT总线的模块化机器人关节驱动控制方法和装置。

法律状态

法律状态公告日

2015-05-06 2015-05-27 2016-08-17

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

法律状态

公开

实质审查的生效 授权

权利要求说明书

基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看

说明书

基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法的说明书内容是....请下载后查看