STM32学习总结4---编码器旋钮式增量编码器

　　这个我实在⽹上找了好久找了⼀个可⽤的程序，⼤部分，你搜索编码器程序出来的都是电机的相关程序，⽽我要的是旋钮式的，PEC11-4020F-S0018型号的编码器。

　　这个代码写得挺完善的，就是没有写主函数，因此调⽤问题上，还是费了好些神才弄出来，关键它⾥⾯的⼀些定义，我很久没有些程序，都不清楚了，如：

typedef struct tagspin{

　　　　RotateStatus rotatestatus; // 旋转状态　　　　KeyStatus keystatus; // 按键状态}struspin;

　　我知道struct为结构体，但是typedef就真的忘了，百度⼀下，就清楚了。在主函数⾥只需

struspin left_spin;struspin right_spin;

在调⽤函数void Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin)和void Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin)时，就⼜忘了*left_spin这是指针的，因此：Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin ); 要添加&Read_Spin(&left_spin, &right_spin);

修改相关配置，在主函数加⼏句调⽤，便可以运⾏了，不过⾄今还有⼏个问题：1、⽬前程序的执⾏是旋转编码器两次才有加1或减1；

2、PEC11-4020F-S0018码编器，⼀圈有30个定位，实物⾃⼰转出来数的。资料⾥0018 = 18 Pulses per 360 ° Rotation 我的理解是⼀圈18个脉冲，⼀圈有30个定位18个脉冲，那⼀个定位应该有⼏个脉冲呢？再研究下程序，怎么会转两个定位加1操作⼀次；3、我⽤的循环扫描的⽅式，编码器有按键功能，当只有扫描编码器不显⽰数码管时，按键的程序是要亮灯，可是实际就是闪⼀下没有，不过当我在主程序⾥加上数码管的显⽰，按键的灯就可以⼀直亮着了；

4、在主函数的while⾥我⼜添加了另外四个独⽴按键的扫描，按键和编码器都可以正常运⾏，有个问题就是每次按键时，数码管的会闪⼀下，就好像按键时停⽌了⼀下数码管的显⽰，很明显，⾁眼能观察到。

上⾯⼏个问题的部分分析：（2015.11.21）

1、这个是程序的问题，在每次出来的波⽤三个点去判断即可；

2、当时的资料和实物不符，所有有这个问题，应该是每次旋转⼀个定位就出⼀个波，A相和B想分别⼀个波；

主要的部分程序：

// 初始化左右旋转编码器的状态

void Init_Spin_Status(struspin *left_spin, struspin *right_spin){

l　　eft_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;　　left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED;　　right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE;　　right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; }

////////////////////////////////////////////////////////////// 读取 2 旋转编码器的状态

static LEVEL last_leftspinkey_level= H, last_rightspinkey_level= H; // 保存的上⼀次按键的电平情况

static SpinABstatus last_leftspinABst=SPIN_AB_ST3, last_rightspinABst=SPIN_AB_ST3; // 保存的上⼀次AB引脚的电平情况void Read_Spin(struspin *left_spin, struspin *right_spin){

　　LEVEL now_leftspinkey_level, now_rightspinkey_level;　　LEVEL now_leftspinA_level, now_leftspinB_level;　　LEVEL now_rightspinA_level, now_rightspinB_level;　　SpinABstatus now_leftspinABst, now_rightspinABst;

　　// 先读取旋转编码器的各引脚的电平值

　　if( READ_SPIN_L_KEY() ) { now_leftspinkey_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的按键电平值　　else { now_leftspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_KEY() ) { now_rightspinkey_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的按键电平值　　else { now_rightspinkey_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_A() ) { now_leftspinA_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的 A 信号电平值　　else { now_leftspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_L_B() ) { now_leftspinB_level = H; } // 读取左侧旋转编码器的 B 信号电平值　　else { now_leftspinB_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_A() ) { now_rightspinA_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的 A 信号电平值　　else { now_rightspinA_level = L; }

　　if( READ_SPIN_R_B() ) { now_rightspinB_level = H; } // 读取右侧旋转编码器的 B 信号电平值　　else { now_rightspinB_level = L; }

　　// 根据 左侧旋转编码器的按键 前后 两次的电平值, 确定按键状态

　　if( (last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == L) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; } 　　else if((last_leftspinkey_level == H) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; } 　　else if((last_leftspinkey_level == L) && (now_leftspinkey_level == H) ) { left_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; } 　　else { left_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根据 右侧旋转编码器的按键 前后 两次的电平值, 确定按键状态

　　if( (last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == L) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_PRESSED; } 　　else if((last_rightspinkey_level == H) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_NO_PRESSED; } 　　else if((last_rightspinkey_level == L) && (now_rightspinkey_level == H) ) { right_spin->keystatus = KEY_JUST_POPUP; } 　　else { right_spin->keystatus = KEY_ALREADY_PRESSED; }

　　// 根据 左侧旋转编码器的 A B 的电平值, 确定 AB 状态

　　if( (now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == H) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1; 　　else if((now_leftspinA_level == H) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;　　else if((now_leftspinA_level == L) && (now_leftspinB_level == L) ) { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;　　else { now_leftspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 根据 右侧旋转编码器的 A B 的电平值, 确定 AB 状态

　　if( (now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == H) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST3; } // A=1 B=1; 　　else if((now_rightspinA_level == H) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST2; } // A=1 B=0;　　else if((now_rightspinA_level == L) && (now_rightspinB_level == L) ) { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST0; } // A=0 B=0;　　else { now_rightspinABst = SPIN_AB_ST1; } // A=0 B=1;

　　// 再根据 左侧旋转编码器 前后两次 AB信号线的状态, 确定是左旋还是右旋

　　if( (last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST2)){ left_spin->rotatestatus =SPIN_UNTICLOCKWISE; }

　　else if ((last_leftspinABst == SPIN_AB_ST3) && (now_leftspinABst == SPIN_AB_ST1)){ left_spin->rotatestatus =SPIN_CLOCKWISE; }

　　else { left_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

// 再根据 右侧旋转编码器 前后两次 AB信号线的状态, 确定是左旋还是右旋

if( (last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST2)){ right_spin->rotatestatus =SPIN_UNTICLOCKWISE;}

else if ((last_rightspinABst== SPIN_AB_ST3) && (now_rightspinABst== SPIN_AB_ST1)){ right_spin->rotatestatus =SPIN_CLOCKWISE; }

else { right_spin->rotatestatus = SPIN_NO_ROTATE; }

last_leftspinkey_level = now_leftspinkey_level; // 保存当前状态，作为下次状态的依据last_rightspinkey_level = now_rightspinkey_level; last_leftspinABst = now_leftspinABst;last_rightspinABst = now_rightspinABst;}

// 右⾯旋转编码器，⽤户⾃⼰的代码

void Process_Right_Spin( struspin *rightspin){

　　if(rightspin->keystatus == KEY_JUST_PRESSED) // 旋转编码器的按键刚按下的处理程序，⽤户⾃⼰填⼊　　{

　　　　LED5=!LED5;

　　}

　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_CLOCKWISE) // 旋转编码器顺时针旋转的处理程序，⽤户⾃⼰填⼊　　{

　　　　right_NUM++; 　　}

　　else if(rightspin->rotatestatus == SPIN_UNTICLOCKWISE) // 旋转编码器反时针旋转的处理程序，⽤户⾃⼰填⼊　　{

　　　　right_NUM--;　　} }

///////////////////////////////////////////////////////////// 左⾯的旋转编码器 ///////////////

//#define RCC_LEFT_SPIN RCC_APB2Periph_GPIOC // 左⾯的旋转编码器使⽤的GPIOE时钟//#define GPIO_SPIN_L_PORT GPIOC // 左⾯的旋转编码器驱动引脚所在的端⼝#define SPIN_L_KEY_PIN GPIO_Pin_9 // 左⾯的旋转编码器 按键 引脚号#define pinSPINleftKEY PIN9

#define SPIN_L_A_PIN GPIO_Pin_7 // 左⾯的旋转编码器 A 引脚号#define pinSPINleftA PIN7

#define SPIN_L_B_PIN GPIO_Pin_8 // 左⾯的旋转编码器 B 引脚号#define pinSPINleftB PIN8

#define READ_SPIN_L_KEY() PCin(pinSPINleftKEY) // PC9

#define READ_SPIN_L_A() PCin(pinSPINleftA) // PC7 读⼊ A 引脚的电平#define READ_SPIN_L_B() PCin(pinSPINleftB) // PC8 读⼊ B 引脚的电平///////////////////////////////////////////////////typedef enum{

　　KEY_NO_PRESSED = 0,　　KEY_JUST_PRESSED ,

　　KEY_ALREADY_PRESSED ,　　KEY_JUST_POPUP ,}KeyStatus;typedef enum{

　　L = 0, // 低电平　　H , // ⾼电平}LEVEL;

typedef enum{

　　SPIN_NO_ROTATE = 0, // ⽆旋转　　SPIN_CLOCKWISE , // 顺时针旋转

　　SPIN_UNTICLOCKWISE , // 反时针旋转}RotateStatus;

typedef struct tagspin{

　　RotateStatus rotatestatus; // 旋转状态　　KeyStatus keystatus; // 按键状态}struspin;

typedef enum{

　　SPIN_AB_ST0 = 0, // A=0 B=0;　　SPIN_AB_ST1 , // A=0 B=1;　　SPIN_AB_ST2 , // A=1 B=0;　　SPIN_AB_ST3 , // A=1 B=1;

}SpinABstatus; // 旋转编码器信号线 A B 的电平

Init_Spin_Status( &left_spin , &right_spin );

left_NUM=0;right_NUM=0;LED5=0;while(1){

　　Read_Spin(&left_spin, &right_spin);　　Process_LEFT_Spin(&left_spin);　　Process_Right_Spin( &right_spin); 　　display(0,left_NUM);　　display(1,right_NUM);　}