4.1实验1：使用旋转编码器进行定位控制
使用旋转编码器进行定位控制，当轿箱上行10㎝后，变频器停止运行。 实验解析：
为了实现货物的定位控制，需要用到旋转编码器。旋转编码器是一种将角位移转换成脉冲值的检测装置，PLC通过高数计数器来统计编码器发出的脉冲数，从而判断货物所处的位置。
旋转编码器可输出两路脉冲信号，其波形如下图所示：
当旋转编码器正转时，A相超前B相90°，旋转编码器反转时，A相滞后B相90°，这样通过该装置就可以检测电机运行的绝对位移。
题目要求轿箱上行10㎝的距离，实际就是要求检测旋转编码器运行一定脉冲数值后，变频器停止运行。不失一般性，我们不妨假设轿箱上行10㎝所需要的脉冲值为1000个脉冲（实际数值可以通过实验测量，在此不再赘述），下面我们进行实验操作。
（1）PLC编程。 输入接口 PLC端 单元板端口 I0.6 A相 I1.3 一层外呼上 注释 启动变频器信号 旋转编码器A相脉冲输出 Q0.0 N0.5 输出接口 PLC端 变频器接口 注释 控制变频器启动 在S7-200型CPU226 PLC中，共有6个高数计数器，每个高数计数器有11种模式，针对题目要求，我们选择计数器HSC1，选择模式为0，通过编程软件的向导指令，可以完成题目要求。
1）打开编程软件STEP7-MICRO/WIN，从[工具]栏进入到“位置控制向导”，如下图所示：
2）进入指令向导界面。在指令向导中，支持三种指令功能：PID、NETR/NETW、HSC。使用高数计数功能应选择HSC，然后点击下一步，见下图所示：
3）配置高数计数器。从HC0～HC5中选择一个高数计数器。选择不同的高数计数器所使用的外部输入信号不同。针对此题目要求，我们选择HC1，输入点为I0.6、I0.7、I1.0。
每个高数计数器最多有11种工作模式，选择模式1，控制方式为带有内部方向控制的单相/减计数器，没有启动输入，带有复位输入信号。
结合选择的高数计数器HSC1，则输入点I0.6为脉冲时钟输入端口。 设置见下图所示，完成后点击下一步。
4）初始化HC1。在初始化选项中，需要给子程序命名，系统默认名称为HSC_INIT；设定高数计数器的预置值（PV）为1000，计数器的当前值为0，计数器的初始计数方向为增，具体设置参见下图所示：
5）设置HC0的中断事件，当高数计数器的预置值与计数器当前值相等时，产生中断事件。设置如图所示：
6）当计数器的经过值与预置值相等时，高数计数器的任何一个动态参数都可以被更新。在这里，我们更新预置值为0，操作见下图所示：
7）完成指令向导。向导完成以后，会自动生成一个子程序HSC_INIT和一个中断程序“COUNT_EQ”，在编程序时直接调用就可以了。
8）回到编程界面，在“调用子程序”中就会增加“HSC_INIT”，见下图所示：
9）编写程序
主程序的梯形图如下：
子程序HSC_INIT的梯形图如下：
中断程序COUNT_EQ如下所示：
当系统开始运行时，调用子程序HSC_INIT。子程序的目的是用于初始化HSC0，将其控制字节SMB47设置为16#F8，即允许计数、写入新的当前值、写入新的预置值、写入新的计数方向，设置初始计数方向为加计数，启动输入信号和复位输入信号都是高电平有效。
当HSC1的计数脉冲达到设定值1000时，调用中断程序“COUNT_EQ”,将SMD52的置变为0，即清除高数计数器的当前值。同时设置完成标志位M0.0。
当I1.3触点闭合时，Q0.0吸合，变频器启动，电机开始转动，同时编码器的经过值HC1开始增加，当经过值达到1000时，启动中断程序，标志位M0.0置1，变频器停止运行。
（3）系统接线。
打开电源，在计算机上输入上述程序下载到计算机中去，然后将PLC拨到“RUN”档。 （4）按一层外呼上开关，变频器开始运行，当电机走行10㎝后，停止运行。检查系统运行是否正常！
4.2实验2：旋转编码器的双相脉冲输出功能
使用旋转编码器的双相脉冲输出功能实现电机的正反转定位控制。当货物正转运行10㎝后，变频器停止运行，然后变频器反转运行5cm后停止运行。 实验解析：
根据题目要求，要求利用PLC的双相正交计数器功能，这就要求旋转编码器输出两路脉冲，正好利用旋转编码器的双相脉冲输出功能。
系统I/O分配表如下所示：
输入接口 PLC端 单元板端口 I0.0 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 SW0 SA SB SW3 SW4 注释 启动变频器 旋编A相脉冲 旋编B相脉冲 高数计数器复位信号 启动计数功能 Q0.0 Q0.1 N0.5 N0.6 输出接口 PLC端 变频器接口 注释 控制变频器启动 控制变频器正反转 1）进入指令向导界面。选择HSC1计数器，选择模式11，即A/B相正交计数器，使用启动输入和停止输入，然后点击下一步，见下图所示：
2）初始化HC1。选择子程序的默认名称HSC_INIT，选择预置值为1000，输入初始计数为增，输入复位信号和启动信号为高电平有效。
3）启用中断程序，当计数器的当前值与预置值相等时，启用中断程序COUNT_EQ，见下图所示，完成操作后点击下一步。
4）设置中断程序的操作。当中断事件发生时，更新预置值为500。完成后点击下一步。
5）完成向导，系统生成子程序“HSC_INIT”和中断程序“COUNT_EQ”。
编写程序如下图： 1）主程序梯形图
2）子程序HSC_INIT梯形图
3）中断程序COUNT_EQ的梯形图程序：
当系统的触发信号I0.0闭合时，变频器启动，触点I1.1闭合时，计数功能启动，寄存器HC1数值增加，当HC1达到1000时，启用中断，同时标志位M0.0置1，变频器停止运行。
当完成正转后，变频器反转控制信号Q0.1置为1，当系统的触发信号I0.0再次闭合进，变频器启动，反转500个脉冲后，变频器停止运行。完成控制要求。
（3）打开电源，在计算机上输入上述程序下载到计算机中去，然后将PLC拨到“RUN”档。 （4）拨动SW2开关，变频器开始运行，拨动SW1开关，启动高数计数功能。当电机正转10㎝后，停止运行，再次拨动SW2，电机反转运行5cm后停止。检查系统运行是否正常！
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