基于人机协同机制的动态作业调度系统研究

基于人机协同机制的动态作业调度系统研究冰　余鹏飞　姜　康　曹文钢　（合肥工业大学机械与汽车Ｓ－程学院，安徽合肥２３０００９）　摘要：针对离散制造业的单件、小批量生产的特点，根据企业的实际生产特点和需求，在分析车间动态调　度系统调度流程的基础上。设计了系统模块功能，构建了以生产批次为单位、拖期个数及生产周期　最小为目标的优化模型。采用先到先服务、优先级等规则对该调度模型的最优近似解进行求解。在　调度过程中，采用基于事件的调度策略，同时充分考虑到人在系统中的主观能动性。开发了基于人　机协同机制的动态作业车间调度系统。　关键词：人机协同机制；动态调度；调度管理系统；甘特图　中图分类号：Ｆ２７３；ＴＨ１６　文献标识码：Ａ　ＤｏＩ：１０．１９２８７／ｊ．ｃｎｋｉ．１００５—２４０２．２０１６．１２．０２５　Ｄｙｎａｍｉｃ　ｊｏｂ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｍａｎ—ｍａｃｈｉｎｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ　ＹＵ　Ｐｅｎｇｆｅｉ，ＪＩＡＮＧ　Ｋａｎｇ，ＣＡＯ　Ｗｅｎｇａｎｇ　（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈｅｆｅｉ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ　２３０００９，ＣＨＮ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｅｄ　ａｔ　ｔｈｅ　ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　ｏｆ　ｄｉｓｃｒｅｔｅ　ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　ｏｆ　ｓｉｎｇｌｅ　ｐｉｅｃｅ　ａｎｄ　ｓｍａｌｌ　ｂａｔｃｈ　ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ，ａｃ－　ｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　ａｎｄ　ｎｅｅｄｓ　ｏｆ　ａｃｔｕａｌ　ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅｓ，ｔｈｅ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｓｈｏｐ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｄｅｓｉｇｎ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｓｈｏｕｌｄ　ｈａｖｅ　ｔｈｅ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｍｏｄ—　ｕｌｅ．Ｂｕｉｌｄ　ｔｈｅ　ｂａｔｃｈ　ｆｏｒ　ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　ｕｎｉｔｓ，ｔｈｅ　ｔａｒｇｅｔ　ｏｆ　ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ　ｔａｒｄｉｎｅｓｓ　ｎｕｍｂｅｒ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　ｃｙｃｌｅ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ，ｕｓｅｓ　ｔｈｅ　ｆｉｒｓｔ　ｃｏｍｅ　ｆｉｒｓｔ　ｓｅｒｖｉｃｅ，ｐｒｉｏｒｉｔｙ　ｒｕｌｅｓ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｍｏｄｅｌ　ｔｏ　ｓｏｌｖｅ　ｔｈｅ　ｏｐｔｉｍａｌ　ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅ　ｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｉｎ　ｔｈｅ　ｐｒｏｃｅｓｓ　ｏｆ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ，ｔｈｅ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｓｔｒａｔｅｇｙ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｅ—　ｖｅｎｔｓ，ｗｈｉｌｅ　ｆｕｌｌｙ　ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ　ｔｈｅ　ｓｕｂｊｅｃｔｉｖｅ　ｉｎｉｔｉａｔｉｖｅ　ｏｆ　ｐｅｏｐｌｅ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ，ｄｅｖｅｌｏｐ　ａ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｊｏｂ　ｓｈｏｐ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｍａｎ。．ｍａｃｈｉｎｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ．　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｎ—ｍａｃｈｉｎｅ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｍｅｃｈａｎｉｓｍ；ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ；ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　ｓｙｓｔｅｍ；Ｇａｎｔｔ　ｃｈａｒｔ　车间调度一直是企业车间管理的重点，良好的调　度系统对于缩短生产周期，减少拖期，优化生产有着重　往着眼于单方面优化，没有考虑人、原材料、设备、环境　等其他因素对生产调度的影响，这往往与生产实际过　程相差很大。针对生产过程的随机和不确定性以及资　源的约束的变化，邵新宇、饶运清等提出了一种动态优　化算法与手动调整结合的人机协同的动态调度机　要意义　。车间调度是对生产计划的补充和完善，贯　穿于企业的整个生产过程，是保证车间生产在动态实　时环境下能够高效运行的关键［２］。近些年来，越来越　多的专家学者热衷于研究车间调度问题，动态车间调　度问题尤为热点。在车间作业调度问题的研究中，刘　想德、张根保发现随着系统复杂度的增加，采用复杂的　优化调度技术是不明智的，系统的复杂性、随机性越　制　６　，通过手动调节甘特图来进行排产，但是无法改　变设备的工作时间等其他相关因素。　在前人研究以及调研的基础上，根据生产实际和　企业需求，本文设计并开发了适合离散制造车间调度　需求的人机协同的动态作业车间调度系统。　大，采用的调度策略应该越简单，采用优先规则，是一　种可以选择的策略　；Ｐａｎｗａｌｋａｒ和ＩｓｋａＤｄｅｒｌ４　对各种　不同的规则进行了归纳和总结；Ｍｏｎｔａｚｅｒｉ　Ｍｅｔａｌ等针　对实际的车间调度，列举了常见的２０条规则，并分析　了这些规则对调度系统的影响　。然而这些研究往　１系统整体设计　１．１系统需求分析　生产调度是制造执行系统（ＭＥＳ）的重要组成部　国防基础科研重大项目（Ｎ０．ＡＩ１２０１３１０４４）：国防技术基础项目（ＪＳＺＩ２０１４２１０ＢＯＯ１）　＼～　；　ＺＵ　Ｉ　Ｏ　Ｗ－　Ｉ￡　分，是车问生产管理的核心和关键技术。生产调度是　连接计划和生产的关键性活动。良好的生产调度系统　可以实时掌握生产动态，有效处理生产中的突发状况，　加工，任务集ｔａｓｋ＝｛　，　，…，　｝，其中，第　个任务　的工件个数为ｋ　，第ｉ个任务工件的工序集为ｔａｓｋ…．　ｐｒｏｃｅｓｓ＝｛０　０　…，０汹｝，　为该工件的工序数。每道　工序可以在多台不同的机床上加工，工序的加工时间随　机床的性能不同而变化，同时考虑生产过程中随机性、　以提高生产活动的柔性，确保生产的均衡和稳定。系　统除了应具有的基本调度功能外，还应该允许人员进　行计划的手动调整，具备信息反馈机制，可以沟通生产　相关的各个部门，有效应对突发事件。　１．２人机协同的调度机制　不确定因素，如设备故障、紧急插单等。调度的目标是　为各工序选择合适的机床ｔａｓｋ…．ｐｒｏｃｅｓｓ［『］＿ｅｑｕｉｐ—　人机协同的动态调度机制的基本思想是在生产调　ｍｅｒｔｔ　，确定每台机床上各工件工序的最佳加工顺序及　任务工序开工时间ｓ　使得生产周期Ｆ和拖期个数Ⅳ　最小。　度过程中，调度员可依据知识经验对调度优化方案进　行手动调整和修改，以弥补调度优化算法中的不足，适　应复杂的动态生产环境。对于随机发生的突发事件，　首先考虑尽可能少地改变现行计划，通过调整调度因　素，如：优先级、设备工作１３历等，借助甘特图等工具，　对现行计划进行手动调整。　１．３系统功能设计　该系统由系统管理、任务指派与过程监控、信息反　馈机制３个模块所组成。系统管理模块负责用户信息　的添加、修改、删除、权限，以及车间日历的制定；任务　指派与过程监控模块负责生产调度、任务指派、过程监　控、突发事件处理等；信息反馈机制模块协调生产活动　中信息的传递和反馈，如：报警、下达指令等。具体体　系结构如图１所示。　车间调度系统　系统管理ｌ　ｌ任务指派与过程监控Ｊ　Ｉ反馈机制　反　馈　信　息　　ＩＩ　ｌ　ｌ度　图１系统功能模块　图２系统搋程图　１．４系统流程设计　此外，还应满足以下约束：　在实际的生产环境中，生产过程的随机性和不确　定因素，各种突发事件频繁发生，完全依靠计算机的调　度往往不能满足实际需要，只有人的适当参与，将人的　（１）同一时刻同一台机床只能加工一个工件。　（２）同一任务同一工序的工件必须在同一台机床　上连续加工。　知识、经验与计算智能结合起来，以降低动态调度的复　杂性，才能保持生产的稳定性。综合考虑，本调度系统　应具有的主要流程如图２所示。　（３）任务之间相互独立。　（４）同一工件的工序之间有先后约束，不同工件　之间没有先后约束。　Ｓ　＝ｍａｘ｛Ｅ　，ＥＱ＿一Ｉ｝　Ｆ＝ｍａｘ｛Ｅｌ，Ｅ２，…，Ｅ　｝　（１）　（３）　２调度模型　２．１　问题描述　Ｅ　＝ｍｉｎ｛ＥＱ们＋Ｓ　，ＥＱ　＋Ｓ　，ＥＱｉｊｍ＋Ｉｓ　｝　（２）　车间调度的问题可以描述为：假设车间有ｑ台加　工设备，设备集Ｍ＝｛ｍ，，ｍ　，…，ｍ。｝，有Ｐ个任务需要　Ⅳ＝ｆ（ｎ　＝　鲁　。　㈩　ＵＩ口平帚　明　Ｉ其中：式（１）求解工序任务的计划开始时间Ｊｓ　；Ｅ　。表　示该任务的上一道工序的计划结束时间；ＥＱ　表示　该加工设备上一工序任务的结束时间；式（２）计算工　序任务在哪台机床上进行加工；Ｅ　表示工序任务计划　结束时间；ＥＱｉｉｍ表示第ｉ个任务的第道工序在第ｍ　台机床上的加工时间；式（３）用于确定生产周期Ｆ；Ｅ　．　Ｓｔｅｐ３：建立任务集ｔａｓｋ『］和设备集ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ…并　进行初始化。　Ｓｔｅｐ４：根据工艺文件和设备生产能力，确定各个　任务工序在每台机床的加工时间，对机床不能加工的　任务用极大值　表示，取Ｍ＝ｌ　０００。　Ｓｔｅｐ５：根据先到先服务和优先级等规则，进行自　动生产调度，并生成调度甘特图。　Ｓｔｅｐ６：根据甘特图和调度的结果，查看是否满足　生产指标：若满足，生成派工单和加工单，指导生产；若　为第ｎ个任务的计划结束时间；式（４）求解任务的拖　期个数Ｎ；Ｄ　表示第ｎ个任务的交货期。　２．２调度规则选择及突发事件处理　为了使调度结果更满足生产实际，平衡各生产设　备的负荷，使拖期个数最小，生产周期较短，选择调度　规则如下：　不满足，手动调整调度因素，如：优先级、机床工作时间　等，返回Ｓｔｅｐ５，直到满足生产指标。　２．４调度实例　（１）采用先到先服务和优先级相结合的方式进行　现将４个任务：　、　、　、　，对应１８个工件，１７　道工序调度到６台机床：ｅ　、ｅ　ｌ、ｅ　、ｅ　、ｅ一、ｅ　５上进行　加工，每个任务的优先级及其工序任务的可选机床和　对应的加工时间如表１所示。其中，假设机床初始时　调度，先到先安排，对于同时到达的情况再考虑其优　先级　优先级＝　％　搿　（２）对于下一个任务工序的机床选择：选择加工　该任务工序结束时间最早的机床进行加工。　（３）如果有两个相邻工序任务在同一台机床上加　丁，而且优先级低的任务工序只能在该机床上加工，而　刻都处于空闲状态；“一”表示该工序任务不能在该机　床上进行加工；优先级信息由订单的交货期、标准工时　以及工件个数信息计算得；０。　表示任务　的第一道　工序任务。根据调度模型进行调度，可得到如表２和　表３所示的调度规划和图４所示的调度甘特图。表２　给出了整个车间任务的加工信息。表３给出了每台机　表１　车间任务的基本信息　加工时间／ｍｉｎ　优先级高的可以在其他机床加工，在优先级高的不超　期的情况下，把这台机床分配给优先级低的任务工序，　如图３所示。　任务　工件数　工序　优先级　ｅａ０　ｅ口ｌ　ｅｑ２　ｅ鼋３　ｅ￣４　ｅｑ５　Ｏ０ｌ０１　０ｏｌ【）２　２．８　２．８　１０　８　１２　ｌ２　ｌ５　６　１２　劐　７，ｌ　４　ｏ０１０３　Ｏ０ｌ叫　２．８　２．８　２．７　２．７　２．７　２．７　２．７　３．２　３．２　３．２　ｌ６　１２　１０　ｌ０　２０　８　８　１０　ｌＯ　ｌ６　１２　ｌ４　１２　２４　ｌ８　３２　ｌ２　ｌ５　ｌ５　１２　ｌ６　ｌ８　图３相邻工序任务调度特例　０ｏ２ｏｌ　００２０２　５　００２０３　００２０４　００２｛】５　０ｏ３０Ｉ　５　００３ｏ２　０ｏ￣ｏ３　（４）对于订单取消情况，停止本订单任务，移除该　订单信息，对车间未加工的任务工序重新调度。　（５）针对紧急插单的情况，根据插单任务的优先　级，把插单任务分配给机床进行加工。　（６）对于调度结果中拖期的工序，调度员手动调　整调度因素或重新调度。　ｌ８　ｌ４　１３　ｌ７　（７）对于设备出现故障情况，将正在加工的工序　转移至其它能够加工此任务的机床待其当前任务结束　后进行加＿Ｔ。　００４０ｌ　０ｏ４ｏ２　４　００４０３　０ｏ４０４　５．１　５．１　５．１　５．１　ｌ０　ｌ８　ｌ２　１８　１４　ｌ２　ｌ６　ｌ５　２．３调度步骤　Ｓｔｅｐｌ：计划分批，细化为车间任务。　ｌ２　ｌ２　Ｓｔｅｐ２：根据交货期、加工时间、工作时间、调度日　期，计算任务的优先级。　・　０　５．１　ｌ６　２０　１２０　・　床的派工信息。图４以甘特图的形式显示了每个任务　的每道工序的开始、结束时间以及该工序任务的加工　机床，供调度员参考。对于不满足生产指标的调度结　果，调度员可调节调度因子进行重新调度，如调整工序　（１）系统管理　系统管理模块包括用户管理和车间日历两部分。　用户管理，主要提供用户信息的维护，包括用户基本信　息的添加、修改、删除，权限授予，修改密码等；车间日　历，主要负责制定以及修改各生产车间的工作日历，是　作业车间生产调度和各车间的正常生产活动的基础。　该模块主要功能界面如图５所示。　　ｌ０１０１　ｉ　０２０２｛　任务的优先级，调整瓶颈机床的工作日历等。对于生　产过程中的意外情况，该系统可通过信息反馈机制，把　相关信息反馈给车间管理人员或相关作业人员，以及　时对意外事故进行处理，并将处理结果信息反馈给管　理人员。　表２车间任务调度信息　时间／ｍｉｎ　，　１０２０１　１　　１０１０２　０２０３｝　０３０３　｝０２０５　工序号　所用机床　加工　００１０Ｉ　ｌｏ２　００ｌ０３　Ｏｍ０４　是否超期　开始　０　４０　６４　ｌＯ４　ｌ０３０１　１　０１０３　ｌ　０２０４　１　０４０５　结束　４０　６４　ｌ０４　１４４　‰１　０４ｏｌ　Ｊ　０３０２　１　０４０３｝０４Ｏ４　１　未超期　未超期　未超期　未超期　图４调度甘特图　ｅｑＯ　ｅｑ２　ｅｑ３　ｅｑ５　１０　６　１０　１０　％ｌ　Ｉｏ　Ｊ．４０　　ｌ０　『３０｝６０’９０　ｒ１２０　ｒＩ５０ｌｌ８０｝２ｌＯｌ　２４０　ｉ　２７０｛３００　０ｏ２０ｌ　０ｏ２ｏ２　００２０３　０ｏ２ｏ４　０ｏ２０５　００３０Ｉ　ｅｑｌ　ｅ棚　ｅｑｌ　ｅ　ｅ　ｅｑ３　ｌＯ　１０　８　ｌ２　ｌ８　ｌ２　０　５０　１０Ｏ　ｌ４ｏ　２００　Ｏ　５０　１ｏｏ　１４０　２００　２９０　６０　未超期　未超期　未超期　未超期　未超期　未超期　（２）任务指派与过程监控　任务指派和过程监控是该系统的核心模块，主要　包括计划管理、加工计划调度、加工计划审核、生产任　务派工和车间任务管理五个部分。车间计划管理，负　责接收主生产计划、对计划进行分批、追踪生产所需的　资源、处理突发事件等。加工计划调度是该模块的核　心功能，负责对分批的计划作为整体进行自动调度，生　成调度甘特图、调度因素的变更、调度结果的重新生　成、调度结果的审核管理、生产任务派工等。该模块主　要功能页面如图６和图７所示。　００３０２　０ｏ３ｏ３　０ｏ４ｏ１　Ｏｏ４０２　ｅ口４　ｅｑ２　ｅ口４　ｅ　ｌ２　ｌ５　１２　ｌ５　６０　ｌ２Ｏ　０　４８　１２０　１９５　４８　１０８　未超期　未超期　未超期　未超期　０ｏ４ｏ３　Ｄ０４０４　００４０ｓ　ｅ口４　ｅｏ４　ｅｑ３　１２　ｌ２　ｌ６　ｌ２０　ｌ６８　２ｌ６　１６８　２ｌ６　２８０　未超期　未超期　未超期　（３）信息反馈机制　信息反馈机制负责是协调各模块之间的关系，沟　通各部门、人员，负责信息传递。　表３机床加工顺序　机床　ｅｑｏ　ｅｑｌ　ｅｑ２　４　结语　本文依据人机协同机制的基本原理，在分析车间动　态调度系统的调度流程基础上，结合企业的实际需求，　设计并开发了人机协同的动态作业调度系统。首先，通　工序任务顺序　００１０Ｉ－－＊００２ｏ２　００２０Ｉ—＋Ｄ０２０３　００ｌ０２　００３ｏ３－－＊００２０５　开始时￥￣／ｍｉｎ　结束时刻／ｍｉｎ　Ｏ　Ｏ　４０　ｌｏｏ　ｌ４０　２９０　过对订单的分批操作，将处理后的小批量作为整体，以　生产批次为单位，拖期个数和生产周期最少为目标，采　用优先级、先到先服务等规则，进行车间自动调度。然　后，依据人的知识经验，参照甘特图，对调度方案进行调　整。对于生产过程中的突发事件，采用基于事件的策　略，通过警报机制将突发事件和管理人员建立联系，对　车间任务进行重新调度。本系统采用人机协同的机制，　ｅｑ３　０ｏ３０Ｉ—＋Ｄ　Ｄｌ０３－＊０ｏ２ｏ４－－＋０ｏ４ｏｓ　ｅｑ４　０ｏ４ｏＩ－－＂０ｏ３２－ｏ－－＇０ｏ４ｏ３—＋０Ｏ４０４　０　Ｏ　２８０　２１６　ｅｑ５　０ｏ４ｏ２－－＊０Ｏｌ０４　４８　１４８　３　系统原型　本文中设计的生产调度系统采用Ｂ／Ｓ结构体系，　利用Ｊａｖａ技术，在Ｅｃｌｉｐｓｅ平台上开发出适应于离散制　造企业的调度系统。　：．将调度过程不易通过算法优化的问题，通过人的经验予　以弥补，更符合动态作业车间调度的需求实际。　’　ＺＵ　ＩＤ　ｌ‘　等　●柚口，嘲舞＝［婀，甩Ｉ咱｜Ｉ．葭固＿翱嗽　ｑ嗍　曲约蝴聊啪嗣嘲　口　１０惦ｔ飞　舅　１００Ｑ￣｜ＯＯＱ６１生产哪ｔｔ，ｔｍ　图５系统管理　分黻§—单，计捌醴●童回订■瑚‘ｔ≮嗍－　２０１５－１２—　鹏貅铺煳旧膏砷＇｝１　３　口　　。血≈堍毫：枞娜蜘明　ｔ　妇　蛙黜　％　柏珊明　■姒　１团＇　２ｏｏ’ｄＩ．｜Ｉ　鼬　●２ｏ１　Ⅻ　分蚍　喊　蕃哪　臼Ｉ　ＩＩ脯４蝴　：’Ⅻ２。ｏ１　哪井暂　口　　－一　嗍拙棚噱１６０１２００１种一　：什错每ｔ铺们２ｏｏ１　口　，期Ｉ，■煳＿●　｝曩甘　枘：　９　ｊＢ　艋　缃１￣１２００１１　洲■＃　：ｄ－－．　：　删嗍ｒ　肭：蝴　｝８　【墟　：５０￣ｍ＇５Ｏｃｍ　ｉ　ｅ｛Ｉ　１　竞足　糕　＝一一一～　．　—１（１＠１２０＠１２　ｎ黼　ｔ■：０嘲：２￣５－１２－Ｔｔ　嵌库寡●粤：埔ｄ．嘲－　　蝇：　』ｌ　一图６车间计划管理　瞳，固●嘲・‘ｔｉｎ－ｒａｍ　０堆蚓嘲黼ｖｆ菇■日嗣：　ｖ聃　ｊ瑚　盎ｌ朝陬帆虹１　口１　ｎ　懈一…　啪ｌ５ｏ１∞０＇Ｄ＇　—～■哪～　　口｛ｔ　日ｉ—　鼢　龇　建龋■童工时，蝴　雌位嫩拜蝌秘　１５０１Ｃ￣０１　￣ｌＶｌｉｎｌ　！　０一　ｚ＿■脯＿即　■　＿龇。　■＿ｌ《　●●　哪　嘲　一　～　●捆　■　啊”●■■＿　∞●埔●■　∞■肿ｔ■　■　■●啊＿●－”Ｉ＇Ｉ　■■－　＿＾　■＿　●晰　¨　，●　∞帅●　¨●－　●－　ｑ●■●哪　●一　●■＿—●■＿　●埘　●■　＿．　＊¨＇．●■Ｈｒ＿　＇．　｜．■晴ｔ■　挣Ｉ，１．■∞　■●●一一ｔＨ　＿＇ｍＩ　…ｍ‘　●＿　■憎坩●■●－　●＿　—●●—●＿—一●■一　蚺●●■●■—●●●一　——■ｌ　●咐　●蛳　ｌ，　＇７　＿　－Ｉ　・‘　≯　Ｈ　■　¨Ｉ　＿＿●－●＿●－●－　　　　　》　ｍ　ｔ　ｉｔ●ｔ　■　＿ｑ”Ｉ２ｎ，∞ｍ¨　●崩　，ｎ噜．”－　＊　ｔ．ｔ∞　∞　ｍ■∞　∞Ｉａ．＇一●　■■…■●ｔ　Ｉ．，　ｒ”●ｔ■　图７加工计划调度　参考文献　…－Ｉｎｔｅｍａｔｉｏｎａ］Ｊｏｕｒｎａｌ￣Ｐｒｏｄｕｅｔ　Ｒｅｓｅａｒｔｈ，　９８６，１３（５）：５３３—　４９　［６］邵新宇，饶运清．制造系统运行优化理论与方法［Ｍ］．北京：科学出　版社，２０１０：７８．　［１］ＭＥＳＡ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａ１．Ｔｈｅ　ｂｅｎｅｆｉｔｓ　ｏｆ　ＭＥＳ：ａ　ｒｅｐｏｒｔ　ｆｒｏｍ　ｔｈｅ　ｉｆｅｌｄ［Ｒ］．　ＭＥＳＡ　Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｗｈｉｔｅ　Ｐａｐｅｒ　Ｎｕｍｂｅｒｌ，１９９７．　［２］喻道远，刘子义．单件小批量生产的车间作业调度研究［Ｊ］．现代制　造工程，２００７（２）：６１—６３．　第一作者：余鹏飞，男，１９９０年生，硕士，研究方向　为企业数字化管理与管理可视化。　［３］刘想德，张根保．柔性作业车间动态调度方法研究［Ｊ］．机械设计与　制造，２０１４（５）：２４３—２４５．　［４］Ｐａｎｗａｌｋｅｒ　Ｓ　Ｓ，ｌｓｋａｎｄｅｒ　Ｗ　Ａ．Ａ　ｓｕｒｖｅｙ　ｏｆ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ［Ｊ］．Ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ，１９７７，２５（１）：４５—６１．　（编辑文章编号：１６１２３３　李静）　（收稿日期：２０１６—０５—２４）　如果您想发裹对本文的看法，请将文章编号填入读者意见调蠢裹中的相应位置。　［５］Ｍｏｍａｚｅｒｉ　Ｍ，Ｖａｎ　Ｗａｓｓｅｈｏｖｅ　Ｌ　Ｎ．Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ　ｒｕｌｅｓ　ｏｆ　８Ｉｌ　ＦＭＳ　・知识窗・　开环进给伺服系统是数控机床中最简单的伺服系统，执行元件一般为步进电机，开环控制系统没有位置检测元件，伺服驱动　部件通常为反应式步进电动机或混合式伺服步进电动机。数控系统每发出一个进给指令脉冲，经驱动电路功率放大后，驱动步进　电动机旋转一个角度，再经传动机构带动工作台移动。这类系统信息流是单向的，即进给脉冲发出去以后，实际移动值不再反馈回　来，所以称为开环控制。　・　ｌ２２　・　；；妒　．２０１６　毕　７２　研